结构形式分为齿轮马达(包括外啮合渐开线齿轮马达和内啮合摆线齿轮马达等)齿轮马达具有结构简单，体制小价格低，使用可靠等优点。缺点是启动机械效率低，只是理论转矩的70%~80%.低速稳定性差，齿轮马达流量脉动达、密封性差、容积效率低，因此在转速在50~100r/min以下时，就不稳定了。叶片马达(单作用和双作用)，体积小，转动惯量小，因此动作灵敏，但泄露较大，低速稳定性和效率仍较低(好于齿轮马达)。使用于高转速，小转矩，以及要求动作灵敏的工作

场合。柱塞马达(包括轴向柱塞和径向柱塞)。